امروزه یکی از پر چالش ترین مسائل در علم روباتیک مساله ناوبری می باشد. این مساله که روبات ها با استفاده از داده های از قبل جمع آوری شده از محیط یا داده های به دست آمده از محیط توسط سنسورهای روبات بتوانند راهی برای رسیدن به هدف را پیدا کنند ذهن دانشمندان بسیاری از علوم را درگیر خود کرده است. مسیری که با توجه به نوع کاربرد روبات و نوع فضای حرکتی روبات کارآمد باشد. در این پایان نامه نوعی از مسیری...

کوادروتور وسیله هوایی بدون سرنشین است که از 4 روتور که به صورت افقی در ساختار متقارن قرار دارند تشکیل شده است. بر خلاف هلیکوپترهای معمولی کوادروتور با تغییر سرعت زاویه ای موتورها هدایت می شود. هر یک از روتورهای کوادروتور یک نیروی تراست و یک گشتاور دراگ تولید می کنند. دو روتور روبروی هم در جهت عقربه های ساعت و دو روتور دیگر در خلاف جهت عقربه های ساعت حرکت می کنند و در نتیجه گشتاور خالص آیرودینام...

این پایان نامه در مورد طراحی کنترل کننده برای سیستم هواپیمای بدون سرنشین می باشد. عدم قطعیت ها را در دو مرحله به صورت عدم قطعیت های پارامتری و غیرپارامتری در سیستم منظور می کنیم. در ابتدا تغییرات پارامترهای مدل به عنوان منبع و عامل عدم قطعیت در نظر گرفته می شود و از آنجا که این تغییرات را می توان به نحوی در پارامترهای فضای حالت (a,b,c,d) نمایش داد، عدم قطعیت باساختار خواهد بود. سپس عدم قطعیت ها...

چکیده : در این پایان نامه که در ادامه موضوع سمینار اینجانب صورت گرفته، مفاهیم کنترل مقاوم برای پیاده سازی بر روی یک مدل هواپیمای بدون سرنشین ارائه شده است. در ابتدا کلیه مفاهیم پایه کنترل مقاوم ارائه شده و پس از آن چندین نمونه از روش های پر کاربرد در زمینه کنترل مقاوم بطور کامل تشریح شده است. در مراحل بعدی مدل هواپیمای انتخابی تشریح شده و در فصل پس از آن برای یک شبیه سازی غیرخطی کامل و یک شبیه...

در این مقاله امکان شبیه­سازی حین پرواز رفتار دینامیک طولی و عرضی یک هواپیمای جت جنگنده توسط یک جت بدون سرنشین مورد ارزیابی قرار گرفته و کنترل­گر مورد نیاز برای اجرای شبیه سازی حین پرواز و رهگیری مسیر پروازی آن طراحی شده است. طراحی کنترل­گر بر اساس روش جایدهی قطب و رهگیری مسیر به انجام رسیده و در آن کنترل­گر به نحوی طراحی شده است که جت بدون سرنشین قادر به تعقیب رفتار دینامیک طولی و عرضی هواپیمای...

در این پروژه مطالعه و بررسی طراحی یک هواپیمای بدون سرنشین مورد نظر است . ماموریت این هواپیما، شناسایی و حمله به اهداف معین تعریف شده است . این پژوهش شامل طراحی اولیه، انجام آنالیزهای آئرودینامیکی، عملکرد، پایداری و کنترل می باشد. بطور کلی مطالعات و بررسی های انجام شده، نتایج رضایتبخشی را در طراحی این هواپیما داشته است .

امروزه شناسایی خودکار هدف در بسیاری از زمینه های نظامی، حمل و نقل شهری، صنعتی و... کاربردهای فراوانی دارد. در هواپیماهایی که دارای سیستم تشخیص خودکار هدف هستند، هواپیما می تواند به صورت خودکار مسیر حرکتی خود را متناسب با هدف مورد نظر تعیین کند. هدف اصلی از این مطالعه، بکارگیری الگوریتم مسیریابی لوکاس-کندی و بهبود خطای پیشرو-بازگشت پذیر، اعمال فیلتر واریانس و طبقه بندی باینری نتایج جهت دستیابی ب...

در این پایان نامه روش های جدیدی برای هدایت هواپیماهای بدون سرنشین، در فاز انتهایی تعقیب یک هدف متحرک و به منظور برخورد با هدف ارائه شده است. در این تحقیق از سیستم های فازی که یکی از توانمند ترین روش های کنترل است برای ارائه یک سیستم هدایت کارآمد بهره جسته ایم. طراحی سیستم هدایت براساس مفاهیم شهودی تعقیب بوده و سیستم یکپارچه ای را برای فاصله-های دور یا نزدیک ارائه می دهد. تمرکز این پایان نامه بر...

هواپیماهای بدون سرنشین، کاربردهای بسیاری برای جمع آوری اطلاعات در مناطق نظامی، امور مربوط به هواشناسی، بازرسی و عکسبرداری از خطوط انتقال گاز و نفت و ردیابی و شناسایی مجروحان پس از سوانح طبیعی، انجام عملیات انتحاری و کاربردهایی از این قبیل دارد. پایان نامه ی حاظر، با هدف ایجاد نقطه ی شروعی برای انجام مطالعات، تحقیقات بیشتر و ایجاد بستر اولیه ی مناسبی برای بهینه سازی مشخصات آیرودینامیکی در اعداد...

امروزه ربات های پرنده یا پرنده های بدون سرنشین در زمینه های نظامی و غیرنظامی کاربردهای فراوانی یافته اند. از جمله این کاربردها که اخیراً مورد توجه قرار گرفته است، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آن ها با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار می باشد. در این پژوهش یک سیستم رباتیک چهارپره معرفی می¬شود، ضمن آنکه کاربرد در زمینه ی جابجاکردن اجسام به صورت آونگی مورد توجه ق...